INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE TEPEACA.
INGENIERÍA INDUSTRIAL.
PRINCIPIOS
DE MECATRÓNICA
CATEDRÁTICO:
MC. ARMANDO SÁNCHEZ CUEVAS.
CUESTIONARIOS:
CONCEPTOS FUNDAMENTALES, COMPONENTES DEL ROBOT
Y LA INTELIGENCIA DEL ROBOT.
ALUMNO:
JAIME
AARON GAMEZ LIMA
8° “A”.
CAPITULO 1: CONCEPTOS FUNDAMENTALES.
¿Cuál es la definición de robot?
Es un dispositivo con un determinado grado de movilidad, que puede
realizar un conjunto de tareas en forma independiente y que se adapta al mundo
en el que opera.
¿Qué clasificaciones encontramos de los
diferentes tipos de robots?
Industriales, especiales, médicos, domésticos, sociales, agrícolas,
según el medio en el que se desarrolle la actividad, acuáticos, terrestre,
aéreos, híbridos.
¿Cuáles son las unidades que presenta
un robot?
Unidades de procesamiento, unidades de entrada, unidades de salida.
¿Compare las ventajas y desventajas del
uso de un kit de robótica o el desarrollo desde cero de procedimiento del
robot?
Ventajas: menor tiempo de construcción en un robot, alta reusabilidad
del material, baja necesidad de conocimientos técnicos.
Desventajas: el alto o altísimo costo de un kit, la imposibilidad de
modificaciones de bajo nivel en el hardware o el firmware del robot, baja
precisión y calidad final de los robots.
Si desarrollamos la unidad de
procesamiento por nuestros propios medios ¿Qué dispositivos podemos utilizar?
Unidades de entrada, unidades de salida
Unidades de entrada son las unidades que permiten realizar el ingreso de
información por su posterior procesamiento.
Unidades de salida son las unidades que ocupan de comunicarle los
resultados del procesamiento al usuario u operador.
¿Qué es un sensor?
Dispositivos que permiten medir alguna característica del ambiente como
la temperatura, la distancia, la posición, el sonido, la intensidad de la luz,
los colores, la altitud, la velocidad y la rotación
¿Cuál es la diferencia entre sensores
activos y pasivos?
Los sensores activos son los que necesitan enviar una señal hacia el
ambiente para luego recibir el rebote de esa señal
¿Cuáles son los tipos de sensores con
los que podemos contar en la elaboración de nuestro robot?
Sensores de interrupción, sensores de posición, sensores de efecto hall,
sensores de luz o brillo, sensores infrarrojos, sensores de ultrasonido.
¿Qué ventajas y desventajas el uso del
video como entrada de datos de robot?
que es de forma más sencilla y económica para la creación la desventaja
se necesita mucho tiempo de procesamiento en algoritmos complejos para extraer información
útil de semejante cantidad de bits.
¿A que llamamos actuadores?
Son lámparas, desplayes, buzzers, simplemente son conectarlas a una
salida del procesador y proveer la alimentación necesaria para su
funcionamiento podremos encenderlas y apagarlas con nuestro programa.
¿Qué tipos de motores encontramos en el
mercado?
Motores de corriente continua (CC), motores pasó a paso (PAP) y
servomotores.
CAPITULO 2: COMPONENTES
DEL ROBOT .
1.
¿Por qué decidimos desarrollar el robot en forma artesanal?
La primera decisión es definir si vamos
a utilizar un kit o se construirá desde cero, paso a paso, componente por
componente y la segunda razón es el consto del proyecto
2.
¿Cuáles son los objetivos de nuestro robot?
Realizar un robot que pueda en
diferentes adaptaciones, detectar objetos y esquivarlos, seguir una línea negra
y buscar una luz.
3.
¿Qué es un microcontrolador?
Un circuito integrado con CPU, memoria
y conexión para entradas y salidas.
4.
¿Qué diferencia un micro controlador de un microprocesador?
El micro controlador suma a un
microprocesador un conjunto de características que lo hacen menos de los chips
de apoyos por ejemplo: la memoria, los conversores analógicos digitales y
reloj.
5.
¿Qué características presentan los micros con tecnología RISC?
(REDUCED INSTRUCTION SET COMPUTER)
computadora con conjunto de instrucciones reducidas en contra posición con la
arquitectura CISC
6.
¿Cuál es la arquitectura básica de todo PIC?
Contiene una memoria de datos, una
memoria de programa una unidad aritmético lógico, una unidad de control y
puertos de E/S (entradas y salidas)
7.
¿Qué ventajas y desventajas presentan los motores de corriente continua?
Estos motores son más económicos y
sencillos de controlar pero en general carecen de precisión y fuerza.
8.
¿Qué características presenta la tracción diferencial?
Utilizan dos ruedas convencionales
ubicadas en el centro del robot una de cada lado conectadas directamente a los
motores esto nos dará la posibilidad de ir para adelante o para atrás de
aplicar la misma energía en ambos motores o de realizar giros según la
diferencia de la velocidad de cada motor.
9.
¿Qué es una final de carrera?
Es según el tamaño y la posición del
objeto que es necesario detectar y se puede construir este sensor con la
arquitectura simplemente tiene que cerrar o abrir los interruptores del final
de carrera se puede adquirir en negocios de electrónica o se puede extraer de
elementos como mouse, impresora y celulares.
10.¿Qué ventajas presenta el sensor infrarrojo sobre el LDR?
Es un componente electrónico cuya
resistencia disminuye a medida que la luz incide sobre él y es económico y
sencillo de usar pero es altamente sensible a la luz ambiente es bueno añadirle
una red emisor para poder captar el rebote de la luz de este componente sobre
la superficie a detectar.
11.¿Cuáles son los tipos de materiales que presentamos para la construcción
del chasis?
Piezas de lego mecano u otros juguetes
constructivos, juguetes usados, PVC, aglomerado, acrílico, polietileno y
aluminio.
CAPITULO 3. LA INTELIGENCIA DEL ROBOT.
1. ¿Cuáles fueron los tipos de control que tuvieron los robots a lo largo de la
historia?
Solo era una
sucesión de combinaciones de engranes, poleas y otros artilugios
electromecánicos, en donde el creador
articular el robot en forma
mecánica y gobierna si sus movimientos.
En la
actualidad nuestros robots poseen más crocontroladores y computadores.
2. ¿Cuáles son, esencialmente, los
ponentes de nuestro robot?
Tendrá dos
ruedas con dos motores, que nos permitirán controlar la dirección de manera
diferencial. Contara con dos bumpers y
un sensor analógico para poder seguir una línea, con esto podemos definir las
partes de nuestro robot en: driver H, sensores, monitor, sensor analógico.
3. ¿Qué objetivos tendrá nuestro controlador?
Poder
controlar dos motores de corriente continua
de 12v de hasta 400 miliampers.
Permitir que el robot
se desplace en todas las
direcciones mediante una tracción
diferencial.
Ser
programable en circuito mediante un programador
conectado a la computadora.
Utilizar baterías
comunes de diferentes voltajes.
Poseer la
capacidad de conectar sensores de diversos tipos, tanto analógicos como
digitales.
4. ¿Cuáles son los tipos de memorias que podemos encontrar en un
PIC?
MEMORIA FLASH.
RAM
EEPROM.
TIMERS.
I/O PORTS.
USART.
CCP
5. ¿Qué es el USART?
Transmisor y
receptor sincrónico y asincrónico universal: modulo que presenta los PIC que
nos brinda un puerto en serie.
6. ¿Qué significa ICSP y que ventajas presenta?
Programador
de circuitos en serie. ( in circuit serial programing) se puede programar sin
tener que sacarlos del controlados conectándolos con el programador mediante un
cable especial.
7. ¿Por qué elegimos micro controlador PIC16F88?
Porque
mantiene compatibilidad con sus antecesores para hacer mas sencilla la
migración. Tiene
8. ¿En que aspectos son compatible el 16f88 con el 16f84?
Los dos
permiten utilizar hardware y software desarrollados para el micro más antiguo.
Tienen el
mismo pinout, pueden ejecutar el mismo código con mínimas variantes
9. ¿Qué es un puente H?¿con que integrador lo implementamos?
Proviene de
la forma en la que antiguamente se posicionaban los transistores al realizar
el puente, posee cuatro drivers de potencia que nos permiten controlar dos
motores.
10. ¿Por qué no usamos el PICAXEL?
Existiría un
problema ya que se dependería
totalmente de este firmware y si por cualquier problema electrónico se
desprogramara el micro y se estaría en problemas.
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